前言
简要的记录配置 Ubuntu 与 ROS 的过程,感觉在Docker 里面运行 ROS 还是不舒服的,因此在自己的windows电脑里安装了 VirtualBox(主要是开源免费), 进而安装了 Ubuntu 2020版本的。几年之前把实验室那台电脑配置的好好的,但是很多东西都忘记了,感觉还是有记录的必要性的。
下面的内容是参考了 yangbingdong的博客进行配置的。
关掉sudo的密码
先修改默认编辑器为vim(默认为nano):
sudo update-alternatives --config editor |
输入vim对应的序号回车即可。
打开 visudo
sudo visudo |
找到
# Allow members of group sudo to execute any command |
修改为
%sudo ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL |
这样所有sudo组内的用户使用sudo时就不需要密码了。
如果不小心输入错了且保存退出了,再用 sudo visudo 可能就进不去了,这时候可通过 pkexec visudo 来修复这一问题。
Oh-My-Zsh
首先, 安装 Zsh
sudo apt-get install zsh |
接下来需要下载 oh-my-zsh 项目来帮我们配置 zsh, 采用wget安装(需要先安装git)
sudo apt-get install git -y |
然后输入
sh -c "$(wget https://raw.github.com/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh -O -)" |
更换shell,运行以下命令将默认shell更改为Zsh：
chsh -s $(which zsh) |
ROS 的安装
这个维基百科说的太详细了,可参考网址 wiki.ros.org/noetic/installnation/Ubuntu,下面就简要的说一部分。首先先设置好Ubuntu 软件更新那部分,需要将允许 “restricted”,”universe”和“multiverse”,可参考网址 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
然后添加ROS源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
和密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
添加结束后,刷新下 sudo apt-get update, 安装即可(我这里都安装了)
sudo apt install ros-noetic-desktop-full |
如果不想每次打开命令行都 souce /opt/ros/noetic/setup.bash, 可以将此内容加到bash或zsh中,看自己用的shell了,自己的是zsh,所以直接加进去即可
echo "souce /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.zshrc |
这样每次打开一个命令行的时候,都会运行。
关闭Ubuntu开机时输入密码
主要是每次登陆虚拟机都要输入开机密码,比较烦, 有个简单的办法可以关闭, 在设置里找到下图所示的位置, 点击自动登陆即可
dpkg frontend lock
常见报错了。。。。
Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend |
查看根文件磁盘空间使用情况
df -h | grep '/$' |
删除桌面图标
个人问题， 喜欢桌面的清洁，除非非常非常重要的东西，一般不会把任何文件放置在桌面上的，下面主要是针对不容易删除的图标进行的操作
gsettings set org.gnome.shell.extensions.desktop-icons show-trash false |
