ROS shell
| 命令 |
重要度 |
命令释义 |
详细说明 |
| roscd |
★★★ |
ros+cd(changes directory) |
移动到指定的ROS功能包目录 |
| rosls |
★☆☆ |
ros+ls(lists files) |
显示ROS功能包的文件和目录 |
| rosed |
★☆☆ |
ros+ed(editor) |
编辑ROS功能包的文件 |
| roscp |
★☆☆ |
ros+cp(copies files) |
复制ROS功能包的文件 |
| rospd |
☆☆☆ |
ros+pushd |
添加目录至ROS目录索引 |
| rosd |
☆☆☆ |
ros+directory |
显示ROS目录索引中的目录 |
执行命令
| 命令 |
重要度 |
命令释义 |
详细说明 |
| roscore |
★★★ |
ros+core master |
ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理） |
| rosrun |
★★★ |
ros+run |
运行节点 |
| roslaunch |
★★★ |
ros+launch |
运行多个节点及设置运行选项 |
| rosclean |
★★☆ |
ros+clean |
检查或删除ROS日志文件 |
信息命令
ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、 rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。
| 命令 |
重要度 |
命令释义 |
详细说明 |
| rostopic |
★★★ |
ros+topic |
确认ROS话题信息 |
| rosservice |
★★★ |
ros+service |
确认ROS服务信息 |
| rosnode |
★★★ |
ros+node |
确认ROS节点信息 |
| rosparam |
★★★ |
ros+param(parameter) |
确认和修改ROS参数信息 |
| rosbag |
★★★ |
ros+bag |
记录和回放ROS消息 |
| rosmsg |
★★☆ |
ros+msg |
显示ROS消息类型 |
| rossrv |
★★☆ |
ros+srv |
显示ROS服务类型 |
| rosversion |
★☆☆ |
ros+version |
显示ROS功能包的版本信息 |
| roswtf |
☆☆☆ |
ros+wtf |
检查ROS系统 |
ROS catkin
| 命令 |
重要度 |
详细说明 |
| catkin_create_pkg |
★★★ |
自动生成功能包 |
| catkin_make |
★★★ |
基于catkin构建系统的构建 |
| catkin_eclipse |
★★☆ |
对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改,使其能在 Eclipse环境中使用 |
| catkin_prepare_release |
★★☆ |
发布时用到的日志整理和版本标记 |
| catkin_generate_changelog |
★★☆ |
在发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件 |
| catkin_init_workspace |
★★☆ |
初始化catkin构建系统的工作目录 |
| catkin_find |
★☆☆ |
搜索catkin |
功能包命令
| 命令 |
重要度 |
命令释义 |
详细说明 |
| rospack |
★★★ |
ros+pack(age) |
查看与ROS功能包相关的信息 |
| rosinstall |
★★☆ |
ros+install |
安装ROS附加功能包 |
| rosdep |
★★☆ |
ros+dep(endencies) |
安装该功能包的依赖性文件 |
| roslocate |
☆☆☆ |
ros+locate |
ROS功能包信息相关命令 |
| roscreate-pkg |
☆☆☆ |
ros+create-pkg |
自动生成ROS功能包（用于旧的rosbuild系统） |
| rosmake |
☆☆☆ |
ros+make |
构建 ROS功能包（用于旧的rosbuild系统） |
rosnode
关于ROS节点信息相关指令，列表如下
| 命令 |
详细说明 |
| rosnode list |
查看活动的节点列表 |
| rosnode ping [节点名称] |
与指定的节点进行连接测试 |
| rosnode info [节点名称] |
查看指定节点的信息 |
| rosnode machine [PC名称或IP] |
查看该PC中运行的节点列表 |
| rosnode kill [节点名称] |
停止指定节点的运行 |
| rosnode cleanup |
删除失连节点的注册信息 |
rostopic
关于ROS话题相关指令，列表如下
| 命令 |
详细说明 |
| rostopic list |
显示活动的话题目录 |
| rostopic echo [话题名称] |
实时显示指定话题的消息内容 |
| rostopic find [类型名称] |
显示使用指定类型的消息的话题 |
| rostopic type [话题名称] |
显示指定话题的消息类型 |
| rostopic bw [话题名称] |
显示指定话题的消息带宽（bandwidth） |
| rostopic hz [话题名称] |
显示指定话题的消息数据发布周期 |
| rostopic info [话题名称] |
显示指定话题的信息 |
| rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] |
用指定的话题名称发布消息 |
rosservice
关于ROS服务相关指令，列表如下
| 命令 |
详细说明 |
| rosservice list |
显示活动的服务信息 |
| rosservice info [服务名称] |
显示指定服务的信息 |
| rosservice find [服务类型] |
查找指定服务类型的服务 |
| rosservice uri [服务名称] |
显示ROSRPC URI服务 |
| rosservice args [服务名称] |
显示服务参数 |
| rosservice call [服务名称] [参数] |
用输入的参数请求服务 |
rosparam
关于ROS参数相关指令，列表如下
| 命令 |
详细说明 |
| rosparam list |
查看参数列表 |
| rosparam get [参数名称] |
获取参数值 |
| rosparam set [参数名称] |
设置参数值 |
| rosparam dump [文件名称] |
将参数保存到指定文件 |
| rosparam load [文件名称] |
获取保存在指定文件中的参数 |
| rosparam delete [参数名称] |
删除参数 |
rosmsg
关于ROS消息信息相关指令，列表如下
| 命令 |
详细说明 |
| rosmsg list |
显示所有消息 |
| rosmsg show [消息名称] |
显示指定消息 |
| rosmsg md5 [消息名称] |
显示md5sum |
| rosmsg package [功能包名称] |
显示用于指定功能包的所有消息 |
| rosmsg packages |
显示使用消息的所有功能包 |
rossrv
关于ROS服务信息相关指令，列表如下
| 命令 |
详细说明 |
| rossrv list |
显示所有服务 |
| rossrv show [服务名称] |
显示指定的服务信息 |
| rossrv md5 [服务名称] |
显示md5sum |
| rossrv package [功能包名称] |
显示指定的功能包中用到的所有服务 |
| rossrv packages |
显示使用服务的所有功能包 |
rosbag
rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程序，它具有以下几种功能。
| 命令 |
详细说明 |
| rosbag record [选项] [话题名称] |
将指定话题的消息记录到bag文件 |
| rosbag info [文件名称] |
查看bag文件的信息 |
| rosbag play [文件名称] |
回放指定的bag文件 |
| rosbag compress [文件名称] |
压缩指定的bag文件 |
| rosbag decompress [文件名称] |
解压指定的bag文件 |
| rosbag filter [输入文件] [输出文件] [选项] |
生成一个删除了指定内容的新的bag文件 |
| rosbag reindex bag [文件名称] |
刷新索引 |
| rosbag check bag [文件名称] |
检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放 |
| rosbag fix [输入文件] [输出文件] [选项] |
将由于版本不同而无法回放的bag文件修改成可以回放的文件 |
参考
《ROS机器人编程—从基本概念到机器人应用程序编程实战》
