• 前言
• moveit leaning
• moveit tutorials
  • 环境配置
    • 相关依赖安装
    • 示例代码下载
    • 构建cakin 工作空间
  • 在 RViz 中运行
    • 开启示例
• 参考

前言

对moveit的使用进行简单的记录, 可能是对于用其他人已创建好的模型的使用的最快方法；

moveit leaning

起初在github项目中看到的这个，于是就自己尝试复现一下作者的操作，首先，搞定moveit配置环境(根据自己版本去替换，笔者自己用的是noetic)

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

进入ROS工程的存放地址, 并下载源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/myyerrol/learning_moveit.git
cd ..
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic  # 这个可能因为墙的原因无法正常执行
cd ~/catkin_ws/src/learning_moveit
./setup.sh

需要注意的是，此项目是基于kinetic建立的，因此需要将原项目中的kinetic全部替换成noetic, 这个比较简单，可以通过vim来查询含有这个关键词的位置，直接替换即可，参考指令如下

vim ~/catkin_ws/src/
:vimgrep /kinetic/noetic/gj **

找到后替换即可，但是到编译的时候会报错，报错信息如下

error: static assertion failed: YOU_PREFORMED_AN_INVALID_TRANSFORMATION_CONVERSION

这个是因为Eigen库更新时API的迁移问题，类似的采用vim查找关键词Affine3d, 替换成Isometry3d即可，如下图所示，为查找出来的两个地方

接下来进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功，结果如下所示

接下来根据作者的给出的操作进行，不过最后没法显示出机器人，结果如下

毕竟是五年前的东西，可以采用比较新的版本去搞，所以就没接着研究下去了，感觉是一个很好的开始，花了我半天的时间才编译通过，有一点小小的惊喜，哈哈哈~

moveit tutorials

这部分则是 moveit 官网给出来的教程了，通过他们的教程，可以真实的创建一些机器人，把目前跑通了的给记录下来(Ubuntu 系统中), 这里假设之前已进行好相关的配置，比如在zshrc中加入了source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh等等, 官方界面如下所示

环境配置

相关依赖安装

由于自己已经安装好了 noetic 和 moveit, 所以只需要安装下面的即可

sudo apt install python3-catkin-tools

示例代码下载

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b noetic-devel

构建cakin 工作空间

cd ~/catkin_ws/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros-testing/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update

在 RViz 中运行

开启示例

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

可以看到一个空的界面，如下所示

添加运动规划插件

然后选中运动规划的插件

确定后得到的结果如图所示

现在可以手动拖动末端，进行相关的规划了，如下所示

界面中还提供了很多丰富的选项，这里就不一一列举了，建议去官网浏览一遍；

参考

[1]. moveit 官方教程