Unitree go2 拓展坞的升级及相关配置

前言
拓展坞通过笔记本 Wi-Fi 上网（拓展坞固定 192.168.123.18）
升级拓展坞到 ubuntu 22.04版本
把 20.04 更新到最新（降低依赖冲突）

前言

使用宇树的拓展坞进行控制太爽了，不过还是喜欢刷成humble的版本，这样对于跑一些开源代码是挺有用处的，总比抱着笔记本进行转发强，但是默认拓展坞里面是ubuntu 20.04的版本，太低了，这个升级即可，这里主要记录一下，因为需要升级的拓展坞还挺多的。

拓展坞通过笔记本 Wi-Fi 上网（拓展坞固定 192.168.123.18）

目标

拓展坞固定管理地址：192.168.123.18/24
笔记本通过 Wi-Fi 上网，并通过网线把网络共享给拓展坞（NAT）
拓展坞可访问外网（apt/git/ping）

已确认的接口与现状

笔记本（Ubuntu）

Wi-Fi 接口：wlp0s20f3（已联网）
有线接口：enx00e04c360ba2（连接拓展坞）
当前有线 IP：192.168.123.22/24（你已确认）

拓展坞（Ubuntu/Jetson）

有线接口：eth0
固定 IP：192.168.123.18
连接 profile：Profile 1

用笔记本当前地址 192.168.123.22 作为网关

笔记本端配置（NAT + 转发）

在笔记本执行：

# 开启 IPv4 转发
sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

# 为 192.168.123.0/24 做 NAT 到 Wi-Fi
sudo iptables -t nat -C POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp0s20f3 -j MASQUERADE 2>/dev/null \
|| sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp0s20f3 -j MASQUERADE

# 放行转发
sudo iptables -C FORWARD -i wlp0s20f3 -o enx00e04c360ba2 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT 2>/dev/null \
|| sudo iptables -A FORWARD -i wlp0s20f3 -o enx00e04c360ba2 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT

sudo iptables -C FORWARD -i enx00e04c360ba2 -o wlp0s20f3 -j ACCEPT 2>/dev/null \
|| sudo iptables -A FORWARD -i enx00e04c360ba2 -o wlp0s20f3 -j ACCEPT

拓展坞端配置（默认路由 + DNS）

在拓展坞执行：

# 默认路由指向笔记本（注意：这里用 192.168.123.22）
sudo ip route replace default via 192.168.123.22 dev eth0

# DNS（快速验证版）
echo "nameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf

验证：

ping -c 2 192.168.123.22
ping -c 2 1.1.1.1
ping -c 2 github.com

升级拓展坞到 ubuntu 22.04版本

先远程到宇树go2的拓展坞里面

ssh unitree@192.168.123.18  #密码默认是123

编辑文件：

sudo vim /etc/update-manager/release-upgrades

把：

Prompt=never

改成：

Prompt=lts

把 20.04 更新到最新（降低依赖冲突）

sudo apt update
sudo apt full-upgrade -y
sudo apt autoremove --purge -y
sudo reboot

使用命令进行升级

sudo do-release-upgrade

有任何阻碍升级的第三方源，都给删了即可。一般在 /etc/apt/sources.list, 或者在路径 /etc/apt/sources.list.d/下面，总有一些妨碍升级的，屏蔽掉即可，后面等待的时间就很长了，尽量有一个好一些的网络，不然卡在了半山腰，可能就成砖了。