ROS shell
| 命令 | 重要度 | 命令释义 | 详细说明 |
|---|---|---|---|
| roscd | ★★★ | ros+cd(changes directory) | 移动到指定的ROS功能包目录 |
| rosls | ★☆☆ | ros+ls(lists files) | 显示ROS功能包的文件和目录 |
| rosed | ★☆☆ | ros+ed(editor) | 编辑ROS功能包的文件 |
| roscp | ★☆☆ | ros+cp(copies files) | 复制ROS功能包的文件 |
| rospd | ☆☆☆ | ros+pushd | 添加目录至ROS目录索引 |
| rosd | ☆☆☆ | ros+directory | 显示ROS目录索引中的目录 |
执行命令
| 命令 | 重要度 | 命令释义 | 详细说明 |
|---|---|---|---|
| roscore | ★★★ | ros+core master | ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理） |
| rosrun | ★★★ | ros+run | 运行节点 |
| roslaunch | ★★★ | ros+launch | 运行多个节点及设置运行选项 |
| rosclean | ★★☆ | ros+clean | 检查或删除ROS日志文件 |
信息命令
ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、 rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。
| 命令 | 重要度 | 命令释义 | 详细说明 |
|---|---|---|---|
| rostopic | ★★★ | ros+topic | 确认ROS话题信息 |
| rosservice | ★★★ | ros+service | 确认ROS服务信息 |
| rosnode | ★★★ | ros+node | 确认ROS节点信息 |
| rosparam | ★★★ | ros+param(parameter) | 确认和修改ROS参数信息 |
| rosbag | ★★★ | ros+bag | 记录和回放ROS消息 |
| rosmsg | ★★☆ | ros+msg | 显示ROS消息类型 |
| rossrv | ★★☆ | ros+srv | 显示ROS服务类型 |
| rosversion | ★☆☆ | ros+version | 显示ROS功能包的版本信息 |
| roswtf | ☆☆☆ | ros+wtf | 检查ROS系统 |
ROS catkin
| 命令 | 重要度 | 详细说明 |
|---|---|---|
| catkin_create_pkg | ★★★ | 自动生成功能包 |
| catkin_make | ★★★ | 基于catkin构建系统的构建 |
| catkin_eclipse | ★★☆ | 对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改,使其能在 Eclipse环境中使用 |
| catkin_prepare_release | ★★☆ | 发布时用到的日志整理和版本标记 |
| catkin_generate_changelog | ★★☆ | 在发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件 |
| catkin_init_workspace | ★★☆ | 初始化catkin构建系统的工作目录 |
| catkin_find | ★☆☆ | 搜索catkin |
功能包命令
| 命令 | 重要度 | 命令释义 | 详细说明 |
|---|---|---|---|
| rospack | ★★★ | ros+pack(age) | 查看与ROS功能包相关的信息 |
| rosinstall | ★★☆ | ros+install | 安装ROS附加功能包 |
| rosdep | ★★☆ | ros+dep(endencies) | 安装该功能包的依赖性文件 |
| roslocate | ☆☆☆ | ros+locate | ROS功能包信息相关命令 |
| roscreate-pkg | ☆☆☆ | ros+create-pkg | 自动生成ROS功能包（用于旧的rosbuild系统） |
| rosmake | ☆☆☆ | ros+make | 构建 ROS功能包（用于旧的rosbuild系统） |
rosnode
关于ROS节点信息相关指令，列表如下
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rosnode list | 查看活动的节点列表 |
| rosnode ping [节点名称] | 与指定的节点进行连接测试 |
| rosnode info [节点名称] | 查看指定节点的信息 |
| rosnode machine [PC名称或IP] | 查看该PC中运行的节点列表 |
| rosnode kill [节点名称] | 停止指定节点的运行 |
| rosnode cleanup | 删除失连节点的注册信息 |
rostopic
关于ROS话题相关指令，列表如下
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rostopic list | 显示活动的话题目录 |
| rostopic echo [话题名称] | 实时显示指定话题的消息内容 |
| rostopic find [类型名称] | 显示使用指定类型的消息的话题 |
| rostopic type [话题名称] | 显示指定话题的消息类型 |
| rostopic bw [话题名称] | 显示指定话题的消息带宽（bandwidth） |
| rostopic hz [话题名称] | 显示指定话题的消息数据发布周期 |
| rostopic info [话题名称] | 显示指定话题的信息 |
| rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] | 用指定的话题名称发布消息 |
rosservice
关于ROS服务相关指令，列表如下
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rosservice list | 显示活动的服务信息 |
| rosservice info [服务名称] | 显示指定服务的信息 |
| rosservice find [服务类型] | 查找指定服务类型的服务 |
| rosservice uri [服务名称] | 显示ROSRPC URI服务 |
| rosservice args [服务名称] | 显示服务参数 |
| rosservice call [服务名称] [参数] | 用输入的参数请求服务 |
rosparam
关于ROS参数相关指令，列表如下
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rosparam list | 查看参数列表 |
| rosparam get [参数名称] | 获取参数值 |
| rosparam set [参数名称] | 设置参数值 |
| rosparam dump [文件名称] | 将参数保存到指定文件 |
| rosparam load [文件名称] | 获取保存在指定文件中的参数 |
| rosparam delete [参数名称] | 删除参数 |
rosmsg
关于ROS消息信息相关指令，列表如下
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rosmsg list | 显示所有消息 |
| rosmsg show [消息名称] | 显示指定消息 |
| rosmsg md5 [消息名称] | 显示md5sum |
| rosmsg package [功能包名称] | 显示用于指定功能包的所有消息 |
| rosmsg packages | 显示使用消息的所有功能包 |
rossrv
关于ROS服务信息相关指令，列表如下
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rossrv list | 显示所有服务 |
| rossrv show [服务名称] | 显示指定的服务信息 |
| rossrv md5 [服务名称] | 显示md5sum |
| rossrv package [功能包名称] | 显示指定的功能包中用到的所有服务 |
| rossrv packages | 显示使用服务的所有功能包 |
rosbag
rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程序，它具有以下几种功能。
| 命令 | 详细说明 |
|---|---|
| rosbag record [选项] [话题名称] | 将指定话题的消息记录到bag文件 |
| rosbag info [文件名称] | 查看bag文件的信息 |
| rosbag play [文件名称] | 回放指定的bag文件 |
| rosbag compress [文件名称] | 压缩指定的bag文件 |
| rosbag decompress [文件名称] | 解压指定的bag文件 |
| rosbag filter [输入文件] [输出文件] [选项] | 生成一个删除了指定内容的新的bag文件 |
| rosbag reindex bag [文件名称] | 刷新索引 |
| rosbag check bag [文件名称] | 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放 |
| rosbag fix [输入文件] [输出文件] [选项] | 将由于版本不同而无法回放的bag文件修改成可以回放的文件 |
参考
《ROS机器人编程–从基本概念到机器人应用程序编程实战》
