这篇用于记录 2026 年组装一台 450 级四旋翼无人机的采购清单、用途和后续检查事项。主要目标是学习 Pixhawk / ArduPilot 的装机、调参、定点悬停与基础自动飞行。

一、总体目标

计划组装一台 450 级四旋翼，用于：

• 学习 Pixhawk 6C 飞控安装与接线
• 学习 ArduPilot / QGroundControl / Mission Planner 调参
• 室外空旷环境下做基础悬停测试
• 后续尝试 GPS Loiter 定点悬停

注意：这套配置不是室内小飞机。450 级机架、10 寸桨和 4S 电池推力较大，首次起飞和定点悬停应在室外空旷场地完成。

二、已购买 / 准备购买清单

1. 飞控系统

用途：

• Pixhawk 6C 负责姿态控制、飞行模式、传感器融合
• PM07 负责电源分配与给飞控供电
• M10 GPS 用于室外定位与 Loiter 定点悬停

2. 遥控链路

注意：

• Pixhawk 推荐使用 ELRS 接收机的 CRSF 串口输出。
• 不建议买 FrSky / FlySky / 915MHz / 老式 PWM 接收机。
• 接收机通常接 Pixhawk 的 TELEM2 或其他 UART：TX 接 RX、RX 接 TX、5V 接 5V、GND 接 GND。

3. 机架

选择理由：

• 450 级空间适合安装 Pixhawk、GPS、接收机、电池
• 10 寸桨适合稳定悬停和教学调试
• 相比更小机架，布线和维护更容易

4. 动力系统

期望配置：

• 电机：2216 级，约 920KV
• 电调：约 30A，支持 3S / 4S
• 桨叶：1045 正反桨，建议额外多买几套备用

注意：

• 不要买 5 寸穿越机动力套装。
• 如果套装带 F450 机架，需要考虑是否和 X450 机架重复。

5. 电池与充电器

注意：

• 不要买 6S 电池，电压过高，未必适配当前动力系统。
• 4S 5000mAh 比较适合 450 级入门悬停调试。
• 电池插头优先 XT60。

三、还需要补充的小配件

这些东西不贵，但装机时很容易缺：

• ELRS 接收机：如果遥控器套装不含，优先补 RadioMaster RP1 / RP3 ELRS 2.4G
• 备用 1045 正反桨：至少 2–3 套
• 电池绑带、魔术贴
• 扎带、热缩管、电工胶布
• 螺丝胶
• GPS 支架
• 蜂鸣器 / 安全开关：如果 Pixhawk 套装没带，需要补
• XT60 插头、硅胶线、转接线若干

四、接线规划

Pixhawk 6C 基本接线

ArduPilot Quad X 电机顺序

常见 Quad X 电机编号：

调试阶段必须先不装桨，通过地面站电机测试确认编号和转向。

五、调试顺序

1. 组装机架、电机、电调，但先不要安装螺旋桨
2. 安装 Pixhawk，箭头朝机头，尽量位于机架中心
3. 安装 GPS 支架，GPS 箭头朝机头，远离电调和大电流线
4. 接好 PM07、电调信号线、接收机、GPS
5. 电脑连接 Pixhawk，刷 ArduCopter 固件
6. 选择机架类型：Quad X
7. 校准加速度计、罗盘、遥控器
8. 设置 ELRS / CRSF 接收机输入
9. 设置 failsafe 失控保护
10. 不装桨做电机测试，确认编号和方向
11. 室外空旷场地首次试飞，先 Stabilize / AltHold，再尝试 Loiter

六、安全原则

• 调试、刷机、电机测试时绝对不要装桨
• 第一次起飞不要在室内、楼道、客厅、车旁或人群附近
• 室内 GPS 信号差，不适合做 Loiter 定点悬停
• Loiter 需要 GPS 卫星数量足够、HDOP 良好、罗盘正常、震动较小
• 可通过 MOT_THST_MAX 限制最大推力，但不能把它当作室内安全保障
• 首飞建议低风、空旷、离地 0.5–1 米短时间悬停测试

七、预算粗算

不含已买的 Pixhawk 6C 套装，本次购物车约：

如果再补 ELRS 接收机和小配件，预计总价约 ¥2200 左右。

可省钱项：

• 充电器可换 B6AC，能省一部分预算
• 动力套装可换普通 2216 + 30A 套装，但品质和一致性可能下降
• 不建议在飞控、遥控链路、电池安全上过度省钱

八、当前待确认事项

• [ ] RadioMaster Pocket 套餐是否明确包含 ELRS 接收机
• [ ] 动力套装是否不包含 F450 机架，避免和 X450 重复
• [ ] Pixhawk 套装是否包含蜂鸣器和安全开关
• [ ] 是否额外购买备用桨叶、绑带、热缩管、螺丝胶
• [ ] 首飞场地选择：室外空旷、低风、远离人车建筑