这篇用于记录 2026 年组装一台 450 级四旋翼无人机的采购清单、用途和后续检查事项。主要目标是学习 Pixhawk / ArduPilot 的装机、调参、定点悬停与基础自动飞行。
一、总体目标
计划组装一台 450 级四旋翼，用于：
- 学习 Pixhawk 6C 飞控安装与接线
- 学习 ArduPilot / QGroundControl / Mission Planner 调参
- 室外空旷环境下做基础悬停测试
- 后续尝试 GPS Loiter 定点悬停
注意：这套配置不是室内小飞机。450 级机架、10 寸桨和 4S 电池推力较大，首次起飞和定点悬停应在室外空旷场地完成。
二、已购买 / 准备购买清单
1. 飞控系统
| 项目 | 型号 / 规格 | 状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 飞控套装 | Holybro Pixhawk 6C + PM07 + M10 GPS | 已买 | 核心飞控、电源模块、GPS 套装 |
用途：
- Pixhawk 6C 负责姿态控制、飞行模式、传感器融合
- PM07 负责电源分配与给飞控供电
- M10 GPS 用于室外定位与 Loiter 定点悬停
2. 遥控链路
| 项目 | 型号 / 规格 | 状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 遥控器 | RadioMaster Pocket ELRS 2.4G 版 | 准备买 / 已加入购物车 | 需要确认是 ELRS 版，不要 CC2500 / 多协议版 |
| 接收机 | RadioMaster RP1 / RP3 ELRS 2.4G | 待补充确认 | 如果遥控器套餐不含接收机，需要单独购买 |
注意：
- Pixhawk 推荐使用 ELRS 接收机的 CRSF 串口输出。
- 不建议买 FrSky / FlySky / 915MHz / 老式 PWM 接收机。
- 接收机通常接 Pixhawk 的 TELEM2 或其他 UART：TX 接 RX、RX 接 TX、5V 接 5V、GND 接 GND。
3. 机架
| 项目 | 型号 / 规格 | 状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 机架 | X450 / 10 寸四轴机架 | 准备买 / 已加入购物车 | 比 X400 更适合 Pixhawk + GPS，空间更充裕 |
选择理由：
- 450 级空间适合安装 Pixhawk、GPS、接收机、电池
- 10 寸桨适合稳定悬停和教学调试
- 相比更小机架，布线和维护更容易
4. 动力系统
| 项目 | 型号 / 规格 | 状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 动力套装 | T-MOTOR AIR GEAR 450 / 2216 电机 + 桨叶 + 好盈电调 | 准备买 / 已加入购物车 | 优先选不带 F450 机架的版本，避免和 X450 机架重复 |
期望配置：
- 电机：2216 级，约 920KV
- 电调：约 30A，支持 3S / 4S
- 桨叶：1045 正反桨，建议额外多买几套备用
注意：
- 不要买 5 寸穿越机动力套装。
- 如果套装带 F450 机架，需要考虑是否和 X450 机架重复。
5. 电池与充电器
| 项目 | 型号 / 规格 | 状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 动力电池 | 4S 14.8V 5000mAh XT60 航模锂电池 | 准备买 / 已加入购物车 | 先买 1 块即可 |
| 充电器 | ToolkitRC Q4AC | 准备买 / 已加入购物车 | 支持 1–4S，四通道，适合后续多电池充电 |
| 安全配件 | 锂电防爆袋 | 建议购买 | 充电、存放锂电更安全 |
注意：
- 不要买 6S 电池，电压过高，未必适配当前动力系统。
- 4S 5000mAh 比较适合 450 级入门悬停调试。
- 电池插头优先 XT60。
三、还需要补充的小配件
这些东西不贵，但装机时很容易缺：
- ELRS 接收机：如果遥控器套装不含，优先补 RadioMaster RP1 / RP3 ELRS 2.4G
- 备用 1045 正反桨：至少 2–3 套
- 电池绑带、魔术贴
- 扎带、热缩管、电工胶布
- 螺丝胶
- GPS 支架
- 蜂鸣器 / 安全开关：如果 Pixhawk 套装没带，需要补
- XT60 插头、硅胶线、转接线若干
四、接线规划
Pixhawk 6C 基本接线
| 设备 | Pixhawk 端口 | 说明 |
|---|---|---|
| PM07 电源模块 | POWER1 | 给飞控供电并检测电压 / 电流 |
| GPS / 罗盘 | GPS1 / I2C | GPS 箭头朝机头，尽量远离电源线和电调 |
| 数传模块 | TELEM1 | 可选，地面站遥测使用 |
| ELRS 接收机 | TELEM2 或空闲 UART | 使用 CRSF 协议 |
| 电调信号线 | MAIN OUT 1–4 | 对应四个电机输出 |
| 安全开关 | SAFETY | 如果有安全开关则接入 |
| 蜂鸣器 | BUZZER | 方便找机和提示状态 |
ArduPilot Quad X 电机顺序
常见 Quad X 电机编号：
| 编号 | 位置 | 旋转方向 |
|---|---|---|
| 1 | 右前 | 逆时针 CCW |
| 2 | 左后 | 逆时针 CCW |
| 3 | 左前 | 顺时针 CW |
| 4 | 右后 | 顺时针 CW |
调试阶段必须先不装桨，通过地面站电机测试确认编号和转向。
五、调试顺序
- 组装机架、电机、电调，但先不要安装螺旋桨
- 安装 Pixhawk，箭头朝机头，尽量位于机架中心
- 安装 GPS 支架，GPS 箭头朝机头，远离电调和大电流线
- 接好 PM07、电调信号线、接收机、GPS
- 电脑连接 Pixhawk，刷 ArduCopter 固件
- 选择机架类型：Quad X
- 校准加速度计、罗盘、遥控器
- 设置 ELRS / CRSF 接收机输入
- 设置 failsafe 失控保护
- 不装桨做电机测试，确认编号和方向
- 室外空旷场地首次试飞，先 Stabilize / AltHold，再尝试 Loiter
六、安全原则
- 调试、刷机、电机测试时绝对不要装桨
- 第一次起飞不要在室内、楼道、客厅、车旁或人群附近
- 室内 GPS 信号差，不适合做 Loiter 定点悬停
- Loiter 需要 GPS 卫星数量足够、HDOP 良好、罗盘正常、震动较小
- 可通过
MOT_THST_MAX限制最大推力，但不能把它当作室内安全保障 - 首飞建议低风、空旷、离地 0.5–1 米短时间悬停测试
七、预算粗算
不含已买的 Pixhawk 6C 套装，本次购物车约：
| 项目 | 估算价格 |
|---|---|
| T-MOTOR 动力套装 | ¥568.8 |
| 4S 5000mAh 电池 | ¥333.7 |
| ToolkitRC Q4AC 充电器 | ¥407 |
| RadioMaster Pocket ELRS 遥控器 | ¥479 |
| X450 机架 | ¥289.17 |
| 小计 | 约 ¥2078 |
如果再补 ELRS 接收机和小配件，预计总价约 ¥2200 左右。
可省钱项：
- 充电器可换 B6AC，能省一部分预算
- 动力套装可换普通 2216 + 30A 套装，但品质和一致性可能下降
- 不建议在飞控、遥控链路、电池安全上过度省钱
八、当前待确认事项
- [ ] RadioMaster Pocket 套餐是否明确包含 ELRS 接收机
- [ ] 动力套装是否不包含 F450 机架，避免和 X450 重复
- [ ] Pixhawk 套装是否包含蜂鸣器和安全开关
- [ ] 是否额外购买备用桨叶、绑带、热缩管、螺丝胶
- [ ] 首飞场地选择：室外空旷、低风、远离人车建筑
