基础一致性
- 质量为正、矩阵对称与有限数值
- 单位量级和质心偏移异常
- inertial origin 坐标系检查
Tool 05 · dynamics audit惯量参数
惯量参数
体检
检查质量、质心与惯量张量是否满足基本物理约束，并定位 URDF 中常见的单位、坐标系和非正定问题。当前先呈现检查规则与报告结构，数值判定待接入。
interfaceready
validatorpending
version0.1 outline
检查输入
01 / INPUT物理一致性检查AWAITING INPUT
- 读取各 link 质量、质心和惯量
PARSE - 统一单位并变换到质心坐标系
FRAME - 检查特征值、三角不等式与对称性
CHECK - 汇总风险并生成修复建议
REPORT
Implementation outline
可解释的物理检查
每条告警都关联到具体 link、参数和判定规则，避免只给“模型不稳定”而无法定位原因。
刚体物理约束
- 惯量张量半正定 / 正定
- 主惯量三角不等式
- 质心平移与平行轴定理复核
风险与修复
- 按 link 聚合错误、警告和提示
- 最近物理可行惯量参数建议
- 修复 diff、URDF 和 JSON 报告
Roadmap
实现顺序
- URDF inertial 字段解析next
- 特征值与三角不等式检查planned
- 坐标变换和量级启发式planned
- 可行参数投影与 diff 导出planned