Personal utilities
把重复工作，
把重复工作，
变成可复用工具。
这里收纳机器人建模、标定、辨识、轨迹、可视化与个人学习中反复使用的小工具。Hexo 主站承载界面与笔记；本地计算由 Docker 服务完成，纯浏览器工具则保持本地优先、随开随用。
10
workbench tools
TOOL / 01
DOCKER :4010
工业机器人参数标定
预检 URDF / DH / MDH，利用外部末端位姿辨识零偏、杆长与工具增量，并用留出点报告闭环误差和数值秩。
TOOL / 02
DOCKER :4010
动力学参数辨识
上传固定基 URDF 与 q / dq / ddq / tau 日志，由 Docker 计算服务中的 C++ RNEA 回归器完成辨识并报告验证误差与数值秩。
TOOL / 03
BROWSER 3D
URDF Studio 模型查看器
在大画布中查看本地机器人，直接拖动关节，用侧栏滑条、标准视角与限位播放检查模型。支持 URDF、模型文件夹和 ZIP。
TOOL / 04
OUTLINE
DH / MDH 变换检查
逐行检查连杆参数、坐标系约定和齐次变换，输出可追踪的中间矩阵与位姿链。
TOOL / 05
OUTLINE
惯量参数体检
检查质量、质心、惯量张量的物理一致性，并为仿真模型给出可解释的风险提示。
TOOL / 06
DOCKER :4010
工业机器人轨迹规划
一次规划关节或笛卡尔多路径点路径，设置逐拐点圆角半径，统一完成连续 IK、速度 / 加速度时间参数化和浏览器运动学回放。
TOOL / 07
DOCKER :4020
MuJoCo 模型与回放
从容器内常用四足、人形和机械臂 MJCF 模型库选择机器人，由 Docker 持续执行接触动力学与 CPU 无头渲染，并把实时画面投射到网页。
TOOL / 08
BROWSER LOCAL
四元数 / 欧拉角可视化
双向转换姿态表示，预览 ZYX 旋转坐标轴，适合检查 IMU、里程计和导航消息中的 orientation。
TOOL / 09
ROS2_CONTROL + RVIZ2
Unitree Go2 · ros2_control
由场景描述文件拉起 Controller Manager、mock hardware、受管控制器和 Lifecycle supervisor，并在真实 RViz2 与网页终端中检查同一套 ROS 图。
TOOL / 10
LOCAL · OFFLINE
多语言词汇学习
浏览英、日、法及论文笔记词汇的读音、释义、例句与原文语境，用认识、稍后复习与收藏整理自己的本地学习进度。
Build sequence
工具集演进路线
- 页面、字段与数据契约ready
- 动力学辨识、标定与 MuJoCo 容器回放current
- 本地多语言词汇学习与离线词库ready
- 私有训练管理台、产物索引与实时传感器曲线next