Personal robotics utilities

把重复工作，
变成可复用工具。

这里收纳机器人建模、标定、辨识与可视化过程中反复使用的小工具。当前先搭好稳定的页面结构和数据流，计算内核会随实际项目逐步接入。

05 tool outlines

工业机器人参数标定

从名义模型、测量位姿到几何误差参数与补偿模型，预留完整的标定数据管线。

面向工业、四足与人形机器人，统一规划 DH、MDH、URDF 三类模型入口和参数回写流程。

加载 URDF 与 mesh，在浏览器中播放关节范围，检查零位、方向、限位与碰撞几何。

逐行检查连杆参数、坐标系约定和齐次变换，输出可追踪的中间矩阵与位姿链。

检查质量、质心、惯量张量的物理一致性，并为仿真模型给出可解释的风险提示。

Build sequence