Tool 07 · Containerized physics
MuJoCo
MuJoCo
模型与回放
Hexo 只提供交互界面；模型加载、接触动力学和 CPU 无头渲染全部在本机 Docker 中持续运行，实时画面直接投射到网页。先从常用机器人模型出发，再逐步接入策略、轨迹和传感器数据。
backendchecking
engineMUJOCO
rendererOSMESA / CPU
01HOST HEXO页面与交互
→
02DOCKER :4020隔离运行时
→
03MUJOCO + OSMESA动力学与渲染
→
04MJPEG STREAM网页实时画面
MODEL CATALOG
—
容器内模型库
等待 Docker 返回模型清单…
HEADLESS RENDER
AWAITING DOCKER
等待模型
按住并拖动手柄控制所选平面中的末端位置。方向键每次移动一厘米，按住 Shift 时每次移动三毫米。
选择模型后生成容器预览
XML、mesh、物理步进与实时帧渲染均不离开 Docker
- NQ
- —
- NV
- —
- NU
- —
- BODIES
- —
- GEOMS
- —
- LICENSE
- —
LIVE CONTROL
等待模型
末端与关节控制
当前模型仅开放实时回放
浮动基机器人需要接触约束、支撑状态与全身控制器，不能直接套用固定基机械臂的末端 IK。
关节目标 / RAD滑块、方向键均可控制
启动实时会话后读取关节范围。
POLICY ADAPTER
等待策略
策略、观测适配器与控制范围均由 Docker 运行时声明。
实验性社区策略 仅用于 Docker 仿真，不可直接连接或控制真机
- RUNTIME
- ONNX CPU
- STATUS
- READY
策略运行异常
平面速度 / M·S⁻¹
拖动或使用方向键；Shift 精调，空格归零平面速度。
- REQUESTED
- +0.00 · +0.00 · +0.00 vx · vy · wz
- APPLIED
- +0.00 · +0.00 · +0.00 vx · vy · wz
- MEASURED
- +0.00 · +0.00 · +0.00 vx · vy · wz
- INFERENCE
- — ms ONNX CPU
- CONTROL
- — Hz 策略频率
- WATCHDOG
- ARMED 断连自动归零
启动 `./bin/site.sh mujoco-up` 后，这里会显示模型和渲染入口。
Portable by construction
MuJoCo 后端只需要 Docker
Python、MuJoCo、OSMesa、C++ worker、ONNX Runtime、策略权重和机器人模型均由镜像构建。macOS 与 Ubuntu 使用相同 Compose 命令，不依赖宿主机仿真环境。
- 6首批机器人
- 3模型类别
- 0宿主机仿真依赖
UR5e 与 Panda 使用末端 IK 和逐关节目标控制；Go2 策略会话使用独立的 ONNX CPU 适配器，通过 vx、vy、wz 指令驱动。模型、策略与控制器各自遵循显式接口，后续可继续接入其他开源策略、轨迹和传感器曲线。