Robotics Workbench
Tool 03 · visualization

URDF 关节
范围预览

在浏览器中加载机器人模型，逐关节播放 lower / upper 限位，快速检查零位、旋转方向、mesh 尺寸、碰撞体和关节命名。当前页面先定义加载方式与检查面板，3D 渲染器待接入。

interfaceready
3d viewerpending
version0.1 outline

模型加载

01 / INPUT
模型包
播放模式
3D 模型暂不渲染
模型加载管线AWAITING INPUT
  1. 展开模型包并解析 XMLPARSE
  2. 构建 link / joint 拓扑树GRAPH
  3. 解析 mesh、材质和坐标变换ASSET
  4. 生成关节滑条与限位动画VIEW
Implementation outline

模型检查面板

所有解析在浏览器本地完成，不上传机器人模型；优先保证 URDF 和 mesh 路径错误能被清楚定位。

01 / PARSER

模型解析

  • link、joint、limit 与 mimic
  • package:// 和相对 mesh 路径
  • 连续、旋转、移动和固定关节
02 / VIEWER

三维交互

  • 逐关节滑条和全范围动画
  • Visual / Collision 一键切换
  • 关节轴、坐标系与透明模式
03 / AUDIT

自动检查

  • 无效限位、断链与重复命名
  • 零位穿模和尺度异常提示
  • 截图、关节表和检查报告导出
Roadmap

实现顺序

  1. URDF XML 与拓扑树解析next
  2. Three.js mesh 加载与基础控制planned
  3. 关节限位滑条和范围动画planned
  4. 碰撞、截图与检查报告planned