Robotics Workbench
Tool 04 · modeling

DH / MDH
变换检查

集中检查连杆参数表、坐标系放置与矩阵乘法顺序，逐步展开每一节齐次变换和末端位姿。当前先完成参数入口和输出结构，符号及数值计算待接入。

interfaceready
math corepending
version0.1 outline

参数约定

01 / INPUT
参数来源
建模约定
不会执行矩阵运算
坐标变换链AWAITING INPUT
  1. 读取参数列与关节类型TABLE
  2. 按约定生成单节变换矩阵A_i
  3. 累乘基座到各连杆位姿T_0_i
  4. 检查正交性、单位与约定冲突AUDIT
Implementation outline

把坐标系问题显式化

输出不仅给最终矩阵，还保留每一节变换和约定说明，便于定位“数值正确但坐标系不同”的问题。

01 / TABLE

参数表编辑

  • a、alpha、d、theta 与 offset
  • 旋转 / 移动关节和变量绑定
  • CSV 导入、行编辑与格式校验
02 / MATH

逐节变换

  • Standard DH 与 Modified DH
  • 数值 / 符号齐次矩阵
  • 正运动学、坐标轴和中间结果
03 / EXPORT

对比与导出

  • DH / MDH 结果并排检查
  • LaTeX、NumPy、MATLAB 代码
  • 参数约定说明和模型摘要
Roadmap

实现顺序

  1. 可编辑参数表和格式校验next
  2. 数值 DH / MDH 正运动学planned
  3. 符号计算和坐标系可视化planned
  4. 代码与 LaTeX 导出planned