Robotics Workbench
Tool 02 · dynamics

动力学
参数辨识

为工业、四足和人形机器人规划统一的模型入口、数据预处理、最小参数集求解和物理一致性投影流程。支持从 DH、MDH 或 URDF 出发，后续可扩展固定基与浮动基算法。

interfaceready
regressorpending
version0.1 outline

辨识配置

01 / INPUT
机器人模型
机器人类型
建模来源
不会执行实际辨识
辨识管线AWAITING INPUT
  1. 解析拓扑、惯性与关节数据MODEL
  2. 滤波并估计速度、加速度FILTER
  3. 构造回归矩阵与最小参数集REGRESSOR
  4. 约束求解、验证与模型回写IDENTIFY
Implementation outline

统一辨识框架

先共用数据和物理参数层，再分别为固定基工业机器人和浮动基腿式机器人实现回归矩阵。

01 / DATA

模型与实验数据

  • DH / MDH / URDF 拓扑与惯性
  • q、dq、ddq、力矩、电流及外力
  • 滤波、重采样、时延与符号校准
02 / KERNEL

动力学回归

  • 固定基与浮动基回归矩阵
  • QR / SVD 最小参数集提取
  • 摩擦、转子惯量和外载辨识
03 / RESULT

物理一致性结果

  • 质量、质心与惯量张量投影
  • 训练 / 验证力矩重构误差
  • URDF 参数回写与报告导出
Roadmap

实现顺序

  1. 统一日志格式与 URDF 解析next
  2. 固定基最小参数集辨识planned
  3. 四足 / 人形浮动基回归planned
  4. 物理约束投影及模型回写planned