Tool 02 · rigid-body dynamics

动力学
参数辨识

上传机器人 URDF 与同步实验数据：固定基继续使用 C++ RNEA 求解器，浮动基由 Pinocchio sidecar 结合 FreeFlyer 状态和已知接触力构造回归矩阵。本地预览可在下方启动计算服务；线上版本可浏览示例与说明，计算仅本地可用。

backendchecking

modelfixed base

engineC++ RNEA

Local runtime

本地计算服务

正在判断运行环境

本地预览会检查回环地址上的 Workbench；公网版本不会探测或启动访问者电脑上的 Docker。

页面模式: 判断中
Helper: 尚未检查
计算 API: 尚未检查
镜像: 尚未检查

本地 helper 不可用？复制命令手动运行

请在仓库根目录执行。dynamics-serve 会同时启动受控 helper 与本地 Hexo 预览；API 和 helper 都只监听本机回环地址。

./bin/site.sh compute-up

./bin/site.sh compute-status

./bin/site.sh dynamics-serve 4000

服务地址：计算 API :4010 本地辨识页 :4000

模型与实验数据

01 / INPUT

机器人模型 · URDF 拖入或选择 URDF 固定基；支持 revolute / continuous / prismatic

关节日志 · CSV 拖入或选择 CSV 每个关节提供 q、dq、ddq 与 tau 列

先用仓库内固定基示例验证完整链路，再替换成自己的数据。

建模来源

基座形式切换模式会清空已选文件，防止把两种 CSV 合同混用。

验证集比例

URDF 先验系数默认 1e-8；设为 0 会关闭防爆参先验。

秩判定容差用于归一化秩报告；先验为 0 时也控制截断求解。

高级模型

关节摩擦模型低速换向不足时，库仑摩擦参数可能不稳定。

请求体上限 12 MB

Docker 动力学计算链路CHECKING BACKEND

连接 Docker :4010 计算 APIAPI
校验 URDF 与 CSV 输入INPUT
临时文件交给 C++ RNEA 求解器EXEC
展示指标和辨识参数RESULT

CSV 约定

固定基 CSV：time（可选），以及每个可动关节的 q_<joint>、dq_<joint>、ddq_<joint>、tau_<joint>。可直接参照双连杆示例。

Identification result

辨识结果

求解完成。

engine— base_mode— contact frames—

运行指标

0 items

指标	数值

参数估计

0 items

参数	估计值	附加信息

查看原始 JSON

Two-layer workflow

双层工作流

layer 01

Pinocchio · link inertials

本页的浮动基求解器使用基座 6D 状态、关节状态与已知接触力辨识 link 惯性参数。

layer 02

PACE · actuator calibration

另行在固定基、机身固定且腿部悬空的工况标定 actuator、friction 与 delay；PACE 不是浮动基刚体求解器。

handoff

Isaac Lab

将两层结果分别写入刚体惯性与执行器配置，再以独立轨迹回放验证组合后的仿真资产。

Current scope

当前边界

supported

固定基 URDF

原 C++ 合同保持不变：revolute、continuous、prismatic 关节与 q / dq / ddq / tau 日志。