Robotics Workbench
Tool 06 · C++ path / timing

工业机器人
轨迹规划

一次提交整条关节或笛卡尔多路径点路径，在中间点设置独立 blend 半径，并统一完成路径几何、连续 IK、速度与加速度时间参数化及约束回放。

backendchecking
spacesJOINT / CARTESIAN
engineDOCKER C++
安全边界 · 离线通用轨迹，不是控制器程序

当前检查关节位置、速度、加速度和运动学回放，不进行自碰撞、环境碰撞、jerk、奇异性规避、负载 / 力矩、制动距离或厂商控制器插补验证。结果不能直接下发实机；必须结合真实机器人、工具、工件、控制器和安全系统再次验证。

模型、路径点与规划设置

01 / INPUT
路径空间
CSV 中每行给出所有活动关节位置；中间点可设置关节空间 blend_radius。
名义模型约定
机器人模型
整条路径点 CSV
使用仓库内 IRB 120 纯运动学模型和多拐点路径，自动预检并完成整条路径规划。
关节模式必须提供 q_<joint>...；waypoint_id、blend_radius、stop 可选。首尾点自动停车且半径须为 0；非零半径绕过中间拐点，零半径的非共线拐点停车。
关节运动约束
按活动关节顺序；旋转 / 移动关节分别使用当前角度 / 长度单位每秒。留空时尝试读取模型。
按活动关节顺序；单位为当前关节单位每秒平方。
定义关节空间距离与 blend_radius 的每轴尺度；纯六转动机器人通常可留空。
工具位姿与标定修正量
接受显式 corrections 数组，也接受本工具标定结果 JSON，并自动提取 parameters 中的 name + delta。
模型 1 MB · 路径点 10 MB · 组合请求 12 MB
Docker 轨迹规划链路CHECKING BACKEND
  1. 连接 Docker :4010 轨迹 APIAPI
  2. 解析模型、目标链与关节范围INSPECT
  3. 解析整条路径与逐点 blendPATH
  4. 关节路径圆角与统一时间参数化PLAN
  5. 回放 FK 并检查速度 / 加速度约束VERIFY
关节路径 CSV

整条路径在一次请求内规划。首尾点固定停止；中间点 stop=true 会停车，零半径的非共线拐点也会停车，非零半径会连续绕过拐点。

blend 并不等于“必经该点”

圆角轨迹在相邻线段的切点之间通过，不会精确抵达原拐点。结果会同时给出请求半径、实际半径、切线距离和路径点偏差。

Browser kinematic viewport 轨迹与机器人运动学回放
AWAITING MODEL
KINEMATIC ONLY · NO PHYSICS / COLLISION
0.000 / 0.000 s

类似仿真器的交互视口，但这里只按 FK 回放规划样本：拖动旋转、滚轮缩放。它不加载 mesh，也不计算接触、动力学、碰撞或控制器跟踪误差；使用标定修正时，青色 TCP / 轨迹以后端回放为准，骨架主要表达名义串联结构。

Conventions

路径与验证约定

WHOLE PATH

整条路径一次求解

所有路径点、圆角和限制一次提交。时间参数化在完整几何路径上统一完成，不把多点任务退化为逐段 PTP 后拼接。

JOINT BLEND

关节空间半径

纯旋转 / 纯移动链按当前单位解释；混合关节链应提供 joint metric scale，避免直接混合 rad 与 m。

CARTESIAN BLEND

笛卡尔圆角

位置采用线段与圆弧切接，姿态采用最短弧 SLERP；连续 IK 以前一点解为种子，但仍需检查奇异区与分支变化。

LIMITS

离散速度 / 加速度

结果报告每轴峰值和约束来源；当前不是 jerk-limited 规划，也不代表厂商控制器能够以完全相同方式跟踪。