输入与预处理
- DH / MDH 表或 URDF 模型
- 关节角、末端位置与姿态测量
- 单位、时间戳、坐标系一致性检查
Tool 01 · calibration
工业机器人
工业机器人
参数标定
组织名义模型、关节采样和末端测量数据，形成“误差建模—参数求解—交叉验证—补偿回写”的完整标定入口。当前版本展示数据契约与计算流程，尚不执行数值求解。
interfaceready
solverpending
version0.1 outline
标定输入
01 / INPUT标定管线AWAITING INPUT
- 解析名义模型与参数掩码
MODEL - 对齐关节采样和末端测量
PAIR - 构造误差雅可比与可观测集
JACOBIAN - 求解、交叉验证并生成补偿量
SOLVE
Implementation outline
未来计算内核的大纲
页面字段将保持稳定，后续优先补充解析与验证，再逐步接入可观测性分析和稳健求解器。
误差模型与求解
- 微分运动学误差模型
- SVD 可观测性与参数合并
- 加权 / 稳健最小二乘迭代
评估与导出
- 补偿前后位置、姿态误差对比
- 残差分布与异常样本标记
- 参数表、补偿配置与分析报告
Roadmap
实现顺序
- DH / MDH 与采样 CSV 解析next
- 位置误差的线性最小二乘planned
- 姿态误差与稳健迭代planned
- 补偿模型导出及报告planned