Robotics Workbench
Tool 01 · C++ calibration / IK

工业机器人
参数标定

从 URDF、标准 DH 或 Craig MDH 名义模型出发，辨识关节零偏、杆长和法兰到工具的位姿修正；也可输入目标位姿，以 C++ 多起点数值求解器计算受关节限位约束的通用 IK。

backend正在判断
modelsURDF / DH / MDH
engineC++ CLI
Local runtime

本地计算服务

正在判断运行环境

本地预览会检查回环地址上的 Workbench；公网版本不会探测或启动访问者电脑上的 Docker。

页面模式
判断中
Helper
尚未检查
计算 API
尚未检查
镜像
尚未检查
本地 helper 不可用？复制命令手动运行

请在仓库根目录执行。calibration-serve 会同时启动受控 helper 与本地 Hexo 预览；API 和 helper 都只监听本机回环地址。

./bin/site.sh compute-up
./bin/site.sh compute-status
./bin/site.sh calibration-serve 4000

服务地址：计算 API :4010本地标定页 :4000

模型、数据与求解设置

01 / INPUT
任务模式
使用外部设备测得的末端位置或完整位姿进行标定。
名义模型约定
名义机器人模型
关节与末端测量 · CSV
同时载入模型与测量文件，用于验证预检、求解和结果下载。
一键执行 URDF 预检、隐藏参数辨识、独立留出集验证，以及补偿前后 FK / IK 物理回放。仅本地计算
DH/MDH 模型、工具 XYZ 与测量位置使用该单位；URDF 模型本身固定为 SI。
DH/MDH 模型、工具 RPY 与旋转关节 q 使用该单位；URDF 模型本身固定为 SI。
合成闭环至少保留 8 个独立验证点；实测模式可设为 0。
单位 m/rad；位置-only 数据可设为 0。姿态残差用旋转对数，不直接相减 RPY。
单位为 m 等效残差；默认 0.003。
待标定参数
名义工具位姿（可选）
XYZ
RPY
三项需同时填写或同时留空；分别使用当前长度和角度单位。
C++ 计算仅本地可用 · 组合请求上限 12 MB
Docker 标定链路CHECKING BACKEND
  1. 连接 Docker :4010 标定 APIAPI
  2. 解析模型、链路与关节范围INSPECT
  3. 对齐关节列与外部末端测量DATA
  4. 构造误差雅可比并迭代求解LM / SVD
  5. 留出集评估与参数诊断VERIFY
标准 DH 约定

Aᵢ = Rz(θᵢ) · Tz(dᵢ) · Tx(aᵢ) · Rx(αᵢ)

末端测量 CSV

关节列使用 q_<joint>；位置列使用 px、py、pz，完整姿态固定使用四元数 qx, qy, qz, qw（XYZW 顺序）。测量应来自独立外部设备，而不是控制器用同一名义模型计算的末端位姿。

Conventions

输入和闭环约定

STANDARD DH

标准 DH

Rz(θ) · Tz(d) · Tx(a) · Rx(α)。旋转关节把 q 加到 θ，移动关节把 q 加到 d；关节零偏不与 θ/d 偏置重复建列。

CRAIG MDH

Craig Modified DH

Tx(aᵢ₋₁) · Rx(αᵢ₋₁) · Rz(θᵢ) · Tz(dᵢ)。这里只支持该明确约定，不自动猜测厂商表格的坐标系定义。

CLOSED LOOP

独立真值闭环

合成模式会在名义模型之外注入真值误差，再生成训练和留出点。它验证代码与参数恢复，不替代激光跟踪仪、视觉靶标等真实外部测量。

ABB IRB 120

经典六轴验收样例

仓库内置 ROS-Industrial IRB 120-3/0.58 的纯运动学派生模型与固定验收阈值。该社区模型不受 ABB 官方认证，也不包含碰撞、轨迹或控制器安全配置。