Pinocchio 浮动基与源码

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从空间代数与状态定义，深入到递归源码、完整 C++ 工程、接触约束和流形上的控制线性化。固定阅读 v3.8.0；建议按 01 → 06 学习，示例的实测状态见各篇说明。

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